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EMBODIED INTELLIGENCE / 08 POSTS

Physical AI · 机器人

New research: robot recovery, data interfaces and executable motion →

从坐标变换到机器人基础模型:通过图示、公式、手算例子与项目证据,系统学习具身智能并准备面试。

这里是原创学习练习,并非公司面试真题。阅读帮助准备,录用取决于实践能力与岗位匹配。文章和图示无需上传;文中的机器人训练实验方案需自备仿真或硬件环境。

选择岗位方向,积累可验证成果

Robot Learning / VLA · 1 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8。交付数据审计、基线与消融报告。

Perception / Controls · 1 → 2 → 3 → 8。交付标定、估计与扰动响应测试。

Robotics Infrastructure · 2 → 3 → 6 → 8。交付时间戳契约、动作适配器与延迟/失败看板。

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    01 · 坐标系、变换与机器人运动学

    把相机观察变成机器人指令,明确坐标系、单位与旋转约定。

    先修:向量、矩阵乘法、弧度。

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  2. 2

    02 · 感知、状态估计与时间同步

    理解清晰图像为何仍会产生过时且不确定的控制状态。

    先修:坐标系、概率与协方差。

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  3. 3

    03 · 反馈控制与滚动时域规划

    把学习得到的动作连接到稳定反馈与约束执行。

    先修:动力学、导数与线性代数。

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    04 · 示教、行为克隆与 ACT

    设计示教数据集,解释动作分块的作用及其分布偏移局限。

    先修:监督学习、序列模型与控制频率。

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    05 · Diffusion Policy 与多模态动作

    解释示教均值为何可能失败,以及条件去噪如何表示多种选择。

    先修:行为克隆、高斯噪声与序列预测。

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    06 · OpenVLA:视觉、语言与动作接口

    沿语言条件机器人策略追踪动作编码、归一化与本体差异。

    先修:Transformer、模仿学习与机器人坐标系。

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  7. 7

    07 · π₀ 与连续动作流匹配

    区分 token 预测、扩散噪声预测与连续速度场。

    先修:VLA 接口、微分方程与条件生成。

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    08 · 机器人 RL、仿真迁移与部署证据

    设计能够揭示失败的奖励与评测,再讨论真实机器人能力。

    先修:MDP、PPO、控制约束与统计评测。

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面试准备:展示能力,而非背诵

每个主题都要能脱稿推导关键公式、复算数值、实现一个有边界测试并解释一次失败。每项自评 0(尚未)、1(需帮助)、2(可独立)。高自评分仅表示练习进展,不预测录用。

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